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        越來越多的產品中運用了旋轉編碼器的設計,設計師們在選用旋轉編碼器時會挑選性價比高的編碼器,那么問題來了,判斷旋轉編碼器質量好壞都要參考哪些呢?

一、旋轉編碼器分辨率

        旋轉編碼器分辨率是指編碼器能夠分辨的最小位置變化（步數），其大小取決于所使用的感應元件。通常來說，采用細分的方式可提高編碼器的分辨率，但細分卻會增加信號噪聲。旋轉編碼器的分辨率通常以軸每旋轉一周的信號輸出變化（步數），或者，線性編碼器以每毫米距離對應的信號輸出變化（步數）來表示。如果步數是2的指數倍，則分辨率通常以“位”的形式表示。分辨率對于速度（或加速度）計算是一個非常重要的因素。

        分辨率，例如：262144步=18位=5角秒

二、旋轉編碼器可重復性

       旋轉編碼器的可重復性是指編碼器在給定位置連續測量五次輸出的最大偏差。一般來說，可重復性指示了位置信號隨時間的隨機變化值。這些變化值通常是由編碼器電信號噪聲所導致。通過信號處理可降低噪聲，但這也會減小編碼器輸出的帶寬。

       可重復性，例如：+/-7.2角秒

三、旋轉編碼器精度

       旋轉編碼器精度由傳感器的基本誤差極限和影響量（如溫度變化、濕度變化、電源波動、頻率改變等）引起的改變量極限確定。編碼器的精度確定了位置輸出的系統總測量誤差。測量誤差通常包括多種因素造成的系統偏差，如非線性、遲滯或對工作環境（如溫度、振動）的交叉敏感度等。通過線性化處理可部分或完全糾正系統誤差。編碼器的精度通常以角度或距離表示。如果對應的步數是2的指數倍，則精度通常以“位數”的形式表示。注：“位數”是2的指數。

        精度，例如：14位=120角秒

       編碼器的分辨率、精度和可重復性之間的關系，如下圖給以了最好的說明.

四、旋轉編碼器非線性誤差

        將編碼器的輸入、輸出（測量、結果）分別作為直角坐標系的縱軸、橫軸，選擇適合的坐標軸，并將理想的輸入輸出對應點標入坐標，可以得到一條理想輸入輸出關系曲線。將實際的輸入輸出對應點標入坐標，可以得到一條實際輸入輸出關系曲線。最理想的情況下這兩條曲線應該重合，實際上是不可能做到的，這時兩條曲線之間的距離就是誤差。如果這兩條曲線形狀完全一致，但不重合，例如一條曲線相當于另一條的平移或直線的斜率相同，這時的誤差就是線性的，否則誤差就是非線性誤差。

非線性誤差對于高分辨率的光學編碼器在運動反饋的應用來說，會產生兩種影響：

積分非線性 (INL) ，是指由位置誤差導致的非線性誤差總和。通常來說，積分非線性由誤差范圍的低次諧波定義，因為輸出頻譜的低頻被用于定位。在要求高精度的直驅應用中，如印刷或掃描機械中，必須考慮積分非線性。

微分非線性 (DNL) ， 是指由速度波動導致的非線性誤差總和。通常來說，微分非線性由誤差范圍的高次諧波定義。該非線性會影響到速度測量（因為速度是編碼器位置輸出的微分計算結果），因此具有高通特性。微分非線性 (DNL) 不會對定位精度產生太大的影響。誤差的高次諧波與速度反饋環相關，然而，由于電機反饋系統要求實現快速的時間響應，所以系統通常不會過濾這些高次諧波。除了高精度以外，分辨率對于速度波動也具有關鍵作用，因為更高的分辨率可以幫助系統降低波動的大小。

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